Iznad desne obale Deževske reke, nedaleko od njenog ušća u Rašku, u severoistočnom delu Novog Pazara, smeštena je crkva Svetih apostola Petra i Pavla u narodu poznatija kao Petrova crkva. Godine 1957. prilikom ispitivanja temelja crkve došlo je do otkrića bogate ostave predmeta s početka 5. veka p.n.e. (grčke slikane vaze, zlatne pektorale, aplikacije, fibule i pojasevi, srebrno i bronzano posuđe i mnogobrojne perle od ćilibara) koji su pripadali predstavnicima lokalne aristokratije. Arheološkim iskopavanjima koja su usledila utvrđeno je da je crkva podignuta nad praistorijskim tumulom u kome se sahranjivanje vršilo od bronzanog pa sve do mlađeg gvozdenog doba.
Po predanju i po jednom rodoslovu koji je prepisan u 17. veku, Petrovu crkvu je podigao apostol Tit, učenik apostola Pavla. Sveti Sava se pozivao na ovo predanje jer se autokefalnost (samostalnost) neke crkve mogla steći samo ukoliko je na njenom tlu postojao hram podignut od nekog od Hristovih apostola. Po drugom predanju zapisanom krajem 12. veka u Letopisu popa Dukljanina kaže se da je kralj Belo Pavlimir ratovao protiv raškog župana Lutomira i da je sa sobom poveo Rimljane. Posle pobede nad županom Raške Rimljani su sagradili tvrđavu Bello i crkvu u čast blaženog Petra apostola u mestu blizu Caldanae (Banje). Ovi događaji bi izgradnju crkve stavili u sredinu 9. veka.
Ne zna se pouzdano vreme podizanja Petrove crkve. Prvi pisani pomen datira iz 1020. godine u povelji vizantijskog cara Vasilija II. Do Stefana Nemanje nema direktnih pomena Petrove crkve u istorijskim izvorima. Zna se da je u njoj Nemanja kršten po obredima pravoslavne crkve i da je taj čin obavio raški episkop Leontije. Na državnom saboru koji je Nemanja sazvao u Petrovoj crkvi protiv verske jeresi prisustvovao je raški episkop Jeftimije. Na Blagovesti 1196. godine u Petrovoj crkvi je održan još jedan državni sabor na kom je bio treći raški episkop Kalinik. Stefan Nemanja se tada odrekao vlasti u korist drugog sina Stefana i sa suprugom Anom se istog dana i zamonašio.
Nijedan od naših srednjovekovnih pisaca iz 13. veka ne spominje ni oblast ni grad Ras. Jedino arhiepiskop Danilo u prvoj polovini 14. veka pominje oblast Rasa kada govori o predaji vlasti kralja Dragutina mlađem bratu Milutinu i o sahrani kralja Dragutina u Đurđevim Stupovima. Tako da nema ni direktih pomena Petrove crkve.
Godine 1346. srpska arhiepiskopija se uzdiže u rang patrijaršije kako bi izvršila krunisanje Dušana za cara. Tom prilikom je raška episkopija uzdignuta u rang mitropolije.
Oblast Rasa je potpala pod osmansku vlast 1455. godine. Novoizgrađeni Pazar je ubrzo postao jedan od najznačajnijih trgovačkih središta u zapadnom delu Osmanske carevine. Pojedini raški mitropoliti često su postajali srpski patrijarsi. Krajem 17. i tokom prve polovine 18. veka ističu se dva raška mitropolita Mojsije Rajović i Arsenije Jovanović Šakabenda rodom iz Trgovišta. Njih dvojica postaće patrijarsi srpske crkve i onovitelji Petrove crkve o čemu svedoči natpis na mermernoj ploči iznad zapadnog ulaza u hram iz 1728. godine.
Zbog smanjenog broja vernika 1786. godine raška i prizrenska mitropolija se sjedinjuju u jednu.
Sredinom 18. veka crkva je i dalje bila aktivna, ali su je Osmanlije tokom 19. veka pretvorili u magacin.
Prvi konzervatorsko-restauratorski radovi započeti su 1954. godine, da bi već 1956. sistematski bile otkrivene sve unutrašnje zidne površine sa ostacima srednjovekovnog živopisa.
Više puta rušena, obnavljana i dograđivana Petrova crkva ne predstavlja arhitektonsko delo iz jedne epohe. Najstarija je sačuvana srednjovekovna crkva u Srbiji.
U planu i u prostornom rešenju ona ima osnovne odlike srednjovekovne građevine centralnog, kružnog oblika sa galerijom i kupolom i svrstava se u objekte preromanske arhitekture. Osim središnjeg kupolnog dela, iz srednjeg veka su i delovi spoljnog prstenastog broda, koji se nije sačuvao na južnoj strani. Osnova crkve s polukružnom oltarskom apsidom formirana je u ranovizantijskom periodu, najverovatnije u 6. veku. Zidovi ove starije crkve sačuvani su samo do visine svodova.
Izgled ranovizantijske crkve u gornjim delovima nije poznat, kao ni vreme kada je urušena. Možda bi se taj događaj mogao dovesti u vezu sa doseljavanjem Slovena krajem 6. ili početkom 7. veka.
Vreme obnove tokom koje je crkva dobila preromanske karakteristike nije poznato. Obnova bi se mogla dovesti u vezu sa potrebom osnivanja ili obnove episkopskog sedišta u Rasu. Prema istorijskim izvorima episkopsko sedište nalazilo se pri crkvi još u 10. veku što bi obnovu moglo da stavi u kraj 9. ili početak 10. veka. Iz ovog vremena najbolje se sačuvao središnji deo građevine. Oltarska pregrada je i dalje ostala trodelna, kao i kod starije građevine. U 18. veku kada je većina lukova prezidana oltarski prostor dobija jedinstveni luk. U to vreme prve obnove oko centralnog kupolnog dela na spratu je izgrađena galerija potkovičastog oblika. Obnova crkve izvedena je u duhu preromanske arhitekture i ujedno je spomenik koji predstavlja krajnju granicu prostiranja te vrste prema Istoku. Pored crkve Sv. Donata u Zadru Petrova crkva je jedini spomenik koji ima galeriju na spratu.
Sve najveće promene u arhitekturi i opštem izgledu Petrove crkve dogodile su se u vreme turske vladavine. Za vreme austrijsko-turskih ratova krajem 17. veka crkva je bila delimično u ruševinama. Prema natpisu iznad zapadnog ulaza obnova je izvršena 1728. godine. Većina otvora-prolaza dobila je u to vreme svoj izgled pod u crkvi, izrađen od nadgrobnih ploča, takođe je iz vremena te obnove.
Poslednji veći radovi izvedeni su najverovatnije 1835. godine kada je na južnoj strani izgrađena velika prostorija pokrivena drvenom konstrukcijom. Svi veliki prozori na kupoli i oltarskoj apsidi su skoro zazidani, a crkva je kako spolja, tako i unutra, omalterisana. Sadašnji izgled crkva je dobila nakon prvih konzervatorskih radova sprovedenih nakon Drugog svetkog rata.
Preostalo fresko slikarstvo Petrove crkve sačuvalo se u četiri sloja živopisa. Najstarijem sloju pripada živopis koji se sačuvao jako loše zbog strukture fresko maltera u kome se raspoznaju tucani kamen, vrlo malo kreča a kao vezivni materijal koristila se neka vrsta smole. Najviše se sačuvao u tamburu kupole gde su naslikane scene iz ranog Hristovog života. Ovaj sloj živopisa najverovatnije potiče iz 9. ili 10. veka.
Drugom sloju živopisa pripadaju freske iz oltarskog prostora: medaljon s poprsjem Bogorodice Orante Ispod toga su četiri figure apostola i po jedan anđeo levo i desno. Ovakav sistem slikanja može poticati s južnog dela Apeninskog poluostrva i najverovatnije pripada prvoj polovini 11. veka.
Trećem i najmanje očuvanom fresko sloju pripadaju dva oštećena lika sv. arhijereja iz Poklonjenja Agnecu u prvoj prizemnoj zoni oltarske apside, sv. arhanđeo Mihailo u severnom kraju apside, gornji deo lika apostola Petra na severoistočnom pilastru i dug grčki natpis 13. i 14. stiha 33. psalma cara Davida ispod poprsja Pantokratora iz 13. veka u kaloti kupole. Freske trećeg sloja nastale su najverovatnije odmah posle živopisanja Đurđevih stupova oko 1180. godine.
Četvrti, najmlađi sloj živopisa, najviše se sačuvao. Ktitor je najverovatnije bio kralj Uroš I i to neposredno po dolasku na presto (1243. godine). Ktitorska kompozicija nalazi se u južnoj konhi, na istočnoj polovini, a na zapadnoj dva lika mučenika; sv. Hristofor se sačuvao u celini. Sistem rasporeda živopisa iz 13. veka zasnivao se izgleda na poštovanju rasporeda fresaka iz 9. veka.
U kaloti kupole je lik Hrista Pantokratora. Ispod njega je friz sa poprsjima starozavetnih proroka i četiri anđela. Oko galerije su scene Cveti na severnoj, i Raspeća na istočnoj strani.
Na sastavu svodova četiri konhe bili su islikani jevanđelisti. Na jugozapadnom pilastru je lik sv. Jovana Milostivog. U zapadnoj konhi su likovi sv. Jefrema Sirina i sv. Pantelejmona. Na istočnom zidu prvobitne male priprate bilo je naslikano Uspenje Bogorodice, a na južnom zidu, iznad prolaza, je veliko poprsje sv. Nikole.
Od 1979. godine Petrova crkva se zajedno sa tvrđavom Ras, manastirima Sopoćani i Đurđevi stupovi se našla na UNESCO-voj listi svetske kulturne i prirodne baštine.
